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Basado en la novela de Bernard Cornwell, "Sharpe's Waterloo" trae al rebelde oficial británico teniente coronel Richard Sharpe a su última batalla contra los franceses, en junio de 1815.

España, 1812. Tras Ciudad Rorigo, Badajoz es el objetivo del siguiente asedio. Mientras, un nuevo comandante se ha hecho cargo del South Essex junto con Obadiah Hakeswill, un viejo enemigo de Sharpe.

Sharpe es desafiado a un duelo por un noble español que exige una disculpa por haber acosado a su esposa. Sharpe protesta porque nunca ha conocido a la Marquesa y se niega a pedir disculpas, por lo que el duelo sigue adelante. Mientras Sharpe sostiene su espada contra la garganta del español, el duelo es detenido por Nairn, que insiste en que no había duelo, sólo la práctica de esgrima. Más tarde, esa noche, el español es asesinado y al día siguiente de Sharpe es arrestado por su asesinato. Los testigos dicen que Sharpe era el asesino y es sentenciado a muerte. Sin embargo, las cosas no son lo que parecen. En medio de la noche, a Harper y Sharpe se les pide la captura de la hermosa Marquesa, con lo que los ingleses esperan poder descubrir el próximo movimiento de los franceses.

La compañía de Richard Sharpe es enviada a España para destruir un puente sobre el río Tajo. Pero lo que en un principio no es más que una simple demostración de fuerza se convierte en una ignominiosa derrota cuando la caballería de Napoleón aparece en el campo de batalla. Sharpe no está dispuesto a olvidar esta ofrenta y la campaña de Talavera en 1809, le brindará la oportunidad de vengar su honor.

En las montañas españolas, Sharpe y sus hombres llegan a la ciudad de Casa Antigua, que ha sido saqueada por el comandante francés, el brigadier general Guy-Loup y su Brigada del Lobo. Perkins rescata a un joven de dos soldados de Loup y los apresan. Loup aparece exigiendo a sus hombres, pero Sharpe se niega y los fusila en el acto. Loup jura venganza. De regreso al campamento, Wellington da el mando a Sharpe de la Real Compañía Irlandesa y le ordena que los ponga en forma.

Sharpe es enviado en una misión para intercambiar rifles por desertores con una extraña banda española de la guerrilla. Además, se cruza en su camino con dos mujeres en busca de sus maridos desaparecidos.

Portugal 1813. Una banda de desertores, como viejo enemigo de Sharpe, Abdías Hakeswill, han capturado dos mujeres, una esposa de un oficial Inglés alto rango, y se les tienen secuestrados para pedir rescate. Sharpe se da los Rifles 60a y una tropa Rocket, así como la mayoría de rescatar a las mujeres. Pero mientras que Sharpe puede ser capaz de hacer frente a su antiguo enemigo, que aún tiene que enfrentarse a una nueva amenaza, el comandante francés Duclos.